Je ne sais pas pour les déserts mais pour les plages c'est super surveillé, je me suis fait avoir une fois, mon côté romantique m'avait poussé a rester jusqu'à la fin d'un couché de soleil sur une "State Beach", quand je suis remonté à ma voiture un ranger était en train de me coller un pv :( C'est interdit d'etre sur les state beach apres le couché du soleil ... et il etait couché depuis a peine 10 min mais nul n'est censé ignorer la loi.
En discutant un peu (et en forcant mon accent français) j'ai éviter le pv mais le mec nous a suivi en voiture jusqu'a la ville la plus proche pour etre sur qu'on s'en aille bien. Je pense qu'une tentative de camping, même dans le camping-car et sur le parking serait voué à l'échec

 
Même s'il est certain qu'on n'est pas autorisé à faire de camping sauvage (avec un camping car ou autre) à l'intérieur des parcs nationaux ou d'état, des recreationnal areas, sur les plages, les propriétés privées, etc. .. dans l'Ouest il y a quand même des endroits où c'est autorisé, notamment sur des terres gérées par le BLM (avec des contraintes à respecter comme ne pas être au bord de la route). C'est par exemple le cas dans certains secteurs de Grand Staircase Escalante, juste avant l'entrée de Needles à Canyonlands, près de la sortie de Natural Bridges NM etc. Je le fais très régulièrement en campant dans mon 4x4.

Le mieux est de passer au Visitor center ou à la Ranger Station la plus proche et de demander où le camping sauvage est autorisé (endroits que les rangers conseillent aux touristes quand les campgrounds sont pleins). Par contre, en dehors des endroits autorisés, c'est l'amende assurée.

 
nous avons fait un périple de +3000 km en 1995 (et oui déjà) dans un triangle los angeles-san francisco-las végas et retour L.A. - nous avons alterné camping (pour des raisons pratiques : remplissage eau et vidanges - douches plus longues ou machine à laver par exemple) et camping "sauvage" et nous n'avons eu aucun problème. Il suffit de trouver des endroits pas trop retirés mais où on n'est pas non plus trop en évidence pour attirer l'oeil.
Sinon les campings ne sont pas trop chers mais rien à voir pour certains avec nos campings français. On pourrait plutôt appeler cela des "parking" en fait.
Bonne route