Lapinous pourra te donner plus d'infos pour les endroits de bivouac. Si par bivouac, tu entends la possibilité de s'arrêter n'importe où, ce n'est pas toujours si évident car beaucoup d'espaces contrairement à ce qu'on pourrait penser sont des propriétés privées.
Ouep Krikri a raison... je crois qu'on s'est fait virer deux fois seulement, mais bon après on cherchait plus trop la difficulté (le coin idyllique en bord de mer).
Mais oui au final on avait pas mal "bivouaqué", traduire poser le 4x4 au bord de la route pour passer la nuit. Le rythme qu'on a tenu était approximativement 2 nuits dans le bush pour 1 nuit en camping (histoire de maintenir une hygiène acceptable, de recharger les batteries (à moins d'avoir un transfo, quand il n'est pas connecté à une borne électrique le 4x4 ne propose pas mieux que du 12V) et de pas finir les deux mois socialement irrécupérables.
Hors bons plans dont je vais essayer de me souvenir, l'option pour laquelle on a opté assez souvent c'était les rest areas le long de la highway. La plupart sont en retrait de la route donc c'est assez tranquille, d'autant que la "circulation" est rare. Parfois un road train s'arrête pour que son conducteur fasse sa pause syndicale et ça secoue un peu, mais bon ça reste exceptionnel.
Officiellement, il n'est autorisé de passer la nuit que sur celles qui le précisent. Officieusement et pendant 5 semaines on n'a jamais fait de distinction et personne n'est jamais venu nous dire quoi que ce soit.
Il y a des rest areas classiques à peu près tous les 50km, et des rest areas pour la nuit tous les 200 à 300km. Le loueur nous avait donné un bouquin qui les répertoriait toutes, c'était pratique mais vu son poids on ne l'a pas gardé en souvenir...
Par contre tu peux trouver des PDF équivalents sur le net, sur ce site par exemple : Rest Areas - Main Road WA
Sinon pour les bons plans, Krikri a cité Whalebone sur la presqu'île de Shark Bay, je généralise au sud de Denham : il y a 4 ou 5 plages accessibles par quelques kilomètres de piste sur lesquelles il est possible de passer la nuit (pour être réellement "en règle" il faut le signaler au visitor center de Denham). Le cadre est effectivement assez exceptionnel et le coin désert. Nous on avait passé la nuit sur la plage de Goulett Bluff, tu peux d'ailleurs apercevoir le bushcamper sur la photo !

On avait également trouvé un coin sympa à proximité immédiate du désert des Pinnacles en suivant une piste, mais je serai incapable de te décrire l'endroit. C'est près de la mer, dans les grandes dunes de sable blanc que l'on aperçoit dans le bush, et vraisemblablement on avait pris une piste sur notre droite entre Cervantes et l'entrée du parc. Mais je peux pas t'en dire plus...
En tout cas ça nous a permis de parcourir le parc avant tout le monde et d'y croiser un nombre incroyable de kangourous.
Entre Geraldton et Carnavon, il y a assez souvent des petites routes qui partent de la highway vers l'océan. Généralement au bout, après 10 à 20km, on tombe sur des terrains de campings un peu hétéroclites mais ridiculement pas chers (10$), en bord de plage, et fréquentés par des pêcheurs habitués des lieux. Regardez une carte détaillée, vous les trouverez sans problème.
Et puis les aires de camping dans les parcs nationaux bien sûr. On les a moins utilisées au sud de Broome, simplement dans le François Peron NP je crois. On avait posé le 4x4 à celle de Gregories il me semble...

Sableuse mais pas tant que Herald Bight de l'autre côté de la presqu'île, où là c'est vraiment du sable très très profond, on avait fait demi-tour avant qu'il ne soit trop tard même avec le Land Cruiser. Sinon celle de Big Lagoon est plus facile d'accès, mais éloignée du cap.