Le camping aux Hautes-Gorges est superbe. Tu peux y faire du vélo sur une piste cyclables mais aussi sur route, l'une des plus belle sur laquelle j'ai roulé. Un vrai billard, sans compter le paysage. Note que pour se rendre au parc, il y a quelques côtes majeures (15% sur 1km) mais dans le parc, c'est relativement plat. Le sentier de l'Acropole est un classique. Très à pic. Tu peux aussi faire du canot en eau calme ou prendre le bateau-mouche. Ce parc est un must à mon avis. Photo d'un site de camping et de la route d'accès au parc:

Les Grands-Jardins sont moins spectaculaire et le paysage est parfois désolant à cause des feux de forêts. Ça reste un de mes parcs préférés. Il a un côté sauvage qu'on ne retrouve pas ailleurs. Le sentier du mont du lac des Cygnes est un autre classique. À faire absolument à mon avis. Moins spectaculaire que l'Acropole mais plus diversifié. Sur l'Acropole, on monte dans un superbe paysage mais qui demeure à peu près le même jusqu'en haut. Le mont du lac des Cygnes est une boucle avec une bonne partie au dessus des arbres et des point de vue changeant. Je suggérerais de camper aux Hautes-Gorges et faire un p'tit trip d'un jour au mont du lac des Cygnes. Sinon, le camping La Roche est bien. Le feu n'a rien ravagé. Y'a toujours des lièvres, parfois des ours et des orignaux. Caribou et loups si on est extrêment chanceux.
Pour le vélo, le parc de Pointe-Taillon est difficile à battre. Les sites sont accessible seulement à vélo mais pas très loin de l'entrée alors tu peux faire plusieurs voyages. Tu peux aussi t'y rendre à pied avec un "cart" pour transporter les bagages. Assuré d'y voir des castors et fortes chances d'y voir de l'orignal. Un bout de piste cyclable et un site sur la plage (vents de 60km/h!):

Le camping du parc du Saguenay, secteur Éternité est superbe aussi. On peut y faire du Kayak et de la randonnée.
N'élimine pas les campings privés! Le Génévrier à Baie-St-Paul est un énorme camping mais il y a des sites qui sont aussi beaux sinon mieux que les sites publiques. Mais bon, autant aller aux Hautes-Gorges. Celui du Cap Jaseux au Saguenay est un des plus beaux campings privés que j'ai vu. Y'a plusieurs activités à faire (capjaseux.com). Le chemin d'accès comporte une pente à 20% alors pas de roulottes.
En gros, c'est difficile de se tromper avec les parcs. N'oublie pas le 25¢ pour les douche dans les parcs de la Sépaq. (Cri*** de Sépaq!).