Concernant les vendeurs et guides en tout genre, je vais te faire part de mon expérience:
Au Maroc, bien évidemment, j'y ai eu droit aussi. Au Sénégal, malheureusement ils étaient beaucoup plus collants, capables de rester 2h assis à coté du camion malgré plusieurs refus, à attendre avec le sourire pour revenir à l'assaut une Xème fois... A mon retour au Maroc (aller retour France Sénégal), j'étais surpris de voir que finalement les vendeurs n'insistent pas comme au Sénégal, ils proposent, discutent puis repartent comme ils sont venus. D'une part le Maroc, bien que pauvre, est plus riche que l'Afrique donc les comportements diffèrent, d'autre part, le Sénégal subit depuis quelques années une grave crise touristique, donc le moindre toubab de passage se fait alpaguer par 2,3 ou 4 vendeurs en même temps, faute de vendre suffisamment pour vivre décemment... Bien évidemment, ce n'est pas une généralité, cela dépend simplement des zones où tu te trouves, et la densité de touristes autour de toi: Dakar, Saint Louis, Lac rose, les plages et tout autre zone prisée par les touristes (la côte quoi). Rien d'effrayant hein, ils sont cools, mais c'est juste lourd à long terme.
Concernant le camping car au Sénégal. Bon, y a du positif et du négatif. Le positif, c'est d'avoir son confort d'occidental où bon nous semble, de faire des économies de logement et de resto, de dépendre de personne. Le négatif, c'est 1) l'état des routes à partir de la Mauritanie, 2) la conduite locale, 3) les nombreux contrôles de police 4) l'administratif pour faire entrer un véhicule au Sénégal.
Le Sénégal est le seul pays africain à demander le carnet ATA (passeport du véhicule pour entrer et sortir du pays afin de lutter contre le business de voitures). 200€ le bout de papier. Ensuite, les frontières en véhicule, surtout au Sénégal, c'est la misère, faut graisser la main à tout le monde, même si tout est en règle (Rosso essentiellement, moins à Diama mais la piste est très difficile surtout après la saison des pluies). En moins de 48h tu auras du aller plein centre de Dakar pour obtenir un papier qui t'autorise à rouler dans le pays avec. La police veille, impossible de passer outre. Ils passeront leur temps à t'arrêter, à chercher la petite bête alors que des épaves roulantes passent sous leur nez. En dehors de tout ça, franchement, c'est cool quand même en camping car. Mais, à vrai dire, c'est pas comme au Maroc, la population n'est pas toujours habituée à voir des véhicules mieux équipés que leur propre maison (eau, élec...).
Bon, même si ce type de véhicule est pas tout à fait adapté aux réalités du pays (routes défoncées, pistes poussiéreuses), ça se fait quand même, mais bon, à refaire, j'y retourne mais en 4x4, sans hésiter, histoire d'aller plus loin que le bitume, ce qui est parfois frustrant quand le véhicule est pas adapté (on a quand même fini sur des pistes improbables au fin fond de la brousse bassari, c'était méga tendu). Ca roule pépére, mais les centres villes sont compliqués avec ce type de véhicule (souvenir de Dakar en fin de journée, horrible :) ), et partout les mecs sont toujours en plein phare, tu vois que dalle, et y a de la vie partout, faut faire attention aux enfants, aux animaux, aux charrettes, aux trous, aux mecs qui arrivent en face etc... Une belle expérience toutefois.
Perso, je pense le refaire, mais en vélo, avec une tente, bien moins de tracasseries quotidiennes... En sac à dos il t'arrivera plus d'aventure, de rencontres, d’inattendu je pense, puisque en lien direct avec la population. Pour ma part, à ta place, je ferai un grand tour autour de la Gambie. Partir de Dakar, suivre la route jusqu'à Kédougou (plein de chose à voir sur cette route), puis direction la Casamance et remonter la cote jusqu'à Dakar. Si il reste du temps et de l'argent, remonter au Nord, Lompoul, Saint Louis, et le fleuve Sénégal. Ce n'est qu'un exemple, mais ça donne une vision complète du pays et de ses innombrables richesses. Je ne peux me prononcer sur le Mali et autres malheureusement...
En espérant t'avoir aidé à y voir plus clair! :)