Si je peux me permette entre
Cambrai et
St-Quentin il y a un itinéraire plus intéressant, bien praticable tout du long, sans chemin de terre ni route à grand circulation:
A
Cambrai suivre le chemin de halage du canal jusque "Les Rues des Vignes" (il est aisé de sortir du halage quand on veut à chaque village traversé ou très proche, comme Manières).
A "Les Rues des Vignes" quitter le halage et suivre la petite route jusque l'Abbaye de Vaucelles (site historique à voir).
Après l'abbaye de Vaucelles continuer sur la route jusque Vendhuile, via Banteux, Honnecourt/Escaut (c'est la haute vallée de l'Escaut, parcours buclique).
A Vendhuile continuer sur la route jusque Gouy-le-Catelet, via Le Catelet.
A Gouy on peut faire une halte à la source de l'Escaut.
Après la source continuer sur la route jusque Lesdins, via Estrées, Joncourt, Levergies (ces routes sont propres et assez tranquilles).
A Lesdins suivre le chemin de halage jusque
St-Quentin, via Omissy.
Cet itinéraire n'est pas plus long que celui de ton parcours corrigé, et plus attrayant.