Hola Esterusa

La réponse est "oui" !
Il faut compter +/- une heure pour sortir de l'aéroport et prendre un moyen de transport (bus ou métro), idem pour le retour, donc à toi de faire ton calcul pour ne pas être stressée avant de ré-embarquer.
Si tu ne connais pas
Madrid, je pense que le mieux est d'aller à la station de métro SOL (un changement).
A partir de cette place, tu pourras facilement te balader vers l'Opéra, le Palacio de
Oriente, revenir vers
Plaza Mayor ou si tu préfères les zones commerciales, prendre
Gran Via, puis aller vers Cibeles et le paseo ou se trouve El Prado.
Tu devrais pouvoir profiter de 6 ou 7 heures pour te balader... même le temps de découvrir quelques plaisirs gourmands comme au Museo del Jamon

ou un dans les petits bars du côté de la
Plaza Santa Ana... tout ce que je te dis se trouvant dans un rayon de +/- 1km de la station de métro Sol.
Buen viaje y hasta luego