Perso j'ai trouvé Botafogo idéal. Vous êtes en plein centre. Vous pouvez marcher jusqu'à Copacabana (ou prendre le métro), relativement proche d'Ipanema aussi. Le centre et Santa Teresa n'est ainsi, lui non plus, pas trop loin.
Après si vous comptez faire beaucoup de plage et utiliser le taxi plutôt que le bus (ce que je ferais si j'avais ma petite famille), Leblon, juste à côté d'Ipanema, me semble être une bonne option. Ou Barra de Tijuca comme mentionné précédemment, mais là vous êtes «très» loin du centre et de l'aéroport. Mais pour y faire de la plage à 100% pendant 2-3 jours, c'est top.
Il y aussi la petite plage d'Urca qui est moins connue des touristes et donc par définition plus calme et plutôt charmante car surplombée par le Pain de sucre.
Si c'est moitié-moitié entre plage et visites, je pense que Botafogo serait plus judicieux pour limiter le temps de trajet vers le centre et Santa Teresa. Comme je l'ai déjà dit, vous pouvez marcher de Botafogo à Copacabana (15-20 mins), Urca et le Pain de sucre idem (20-25 mins), pour Ipanema et Leblon, quelques minutes de métro, et pour le centre, environ 25 reais de taxi. 20 reais pour le Corcovado.
Voilà