Au Rajasthan, les autocars publics sont de grands autocars, et non des minibus, et je ne les ai pas rencontré surchargé. Ou pas longtemps. A la gare routière de départ, il faut avoir acheter son billet avant de monter dans l'autocar.
Autre possibilité, le train, à prendre à Ajmer, avec arrêt possible à Chittorgarh. Mais pour des trajets si courts, le risque de retard me semble trop conséquent pour être vraiment attractif.
Donc l'autocar me semble la solution raisonnable.
Quant aux 4 jours... Agra n'est pas impossible si vous acceptez de prendre le train de nuit Mewar SF Express n° 12963, départ Agra Cantonment 21h37 -> 07h20 Udaipur. A réserver bien à l'avance.
Le plus naturel (au sens de distances) serait le circuit suivant :
J1 Pushar -> Ajmer -> Jaipur
J2 visite du Fort d'Amber le matin.
J3 Jaipur -> Fatehpur Sikri, visite en chemin, -> Agra
J4 Agra, train de nuit -> Udaipur.
Mais vous pourriez aussi souhaiter substituer Bundi à la grande ville bruyant et polluée de Jaipur. Sauf si vous avez déjà pu voir Bundi.
Si vous connaissez déjà Jaipur, peut-être alors l'occasion de découvrir Alwar, Bharatpur, d'où vous pouvez poursuivre vers Agra en passant par Fatehpur Sikri.
Difficile de bien vous conseiller sans connaître ni vos goûts et attentes pour ce voyage, ni ce que vous visitez au Rajasthan avant d'arriver à Pushkar.
Fabrice
S'exposer à l'Etranger lointain amène à mieux connaître et comprendre sa propre Culture.