Bonjour,
le visa mauritanien est valable un mois.
Pour le véhicule, l'autorisation de transit peut être prolongée mais je n'ai pas d'infos récentes sur ce point.
Pour l'assurance, le prix est en fonction de la durée.
Tu trouveras du gasoil ou de l'essence à tous les endroits que tu cites. En fait, tant qu'il y a du goudron ou des pistes et donc de la circulation, il y a des stations très régulièrement. Par contre, si tu n'as pas un véhicule diesel, l'essence est peut-être un peu plus difficile à trouver dans des endroits reculés.
Si tu veux faire du hors-piste dans le désert, prévoit par précaution un ou deux bidons, mais même si la conso d'un 4x4 augmente fortement dans le sable, avec tes 190 litres tu peut aller loin.