Bonjour Karina,
Pour
Sir Bani Yas, le débarquement se fait en chaloupe

et effectivement, c'est tout petit, on en a vite fait le tour, surtout qu'il n'y a rien a voir

. Il n'y a aucun tour privé sur cette île, c'est excursion du bateau ou baignade.
Pour
Abu Dhabi, je n'ai pas le souvenir de tours privés à la descente du bateau mais il y a de nombreux taxis qui t'emmènent où tu veux. Tu trouveras mon compte-rendu de cette escale ici, si tu veux une idée de ce que l'on peut faire :
voyageforum.com/...post=6942186#6942186
Pour Barhein, il y a une navette (payante) MSC qui t'emmène au centre ville. Il n'y a pas de taxis dans le port et la sortie du port ainsi que le centre ville sont relativement éloignés.
Nous avions pris la navette payante jusqu'au centre (où il n'y a pas grand chose à faire

) puis nous étions allés visiter le musée national du Barhein (très intéressant) à pied. Ce n'est pas très loin de l'endroit où te dépose la navette mais c'est un peu pénible car les rues ne sont pas aménagées pour les piétons. Nous avions heureusement tiré un plan de
Manama sur Google map et mon mari à un très bon sens de l'orientation (ce qui n'est pas du tout mon cas

).
Quelques photos pour illustrer le tout

:
(dans la navette)
(sur la route vers le centre de
Manama)
(la place où te dépose la navette)
(sur le trajet à pied vers le musée)
(le rond point en face du musée)
(les extérieurs du musée)
(l'intérieur du musée : il y a quelques scènes de cire mais aussi plein d'autres choses sur l'histoire, la géographie et la vie quotidienne du
Bahreïn)
(Nous avions déjeuner, très bien

, sur la terrasse de la cafeteria du musée, face à la mer)