5 heures c'est trop court à mon avis.
Entre le temps où on atterrit et où on descend de l'avion. Il sera déjà plus tard que 16:00. Se rendre à la
tour Eiffel et revenir à l'aéroport, il vous faut compter près d' 1h dans chaque direction donc 2 heures. Ensuite, vous devrez repasser la sécurité qui parfois peut être assez long. Si votre avion part à 21:10, vous devez en plus être plus tôt à l'aéroport, vous n'avez même pas 5 heures en fait.
Avec des enfants en plus, je ne m'aventurerais pas très loin.