Personnellement, je ne me vois pas dormir 15 jours dans les sièges de la voiture, car ce n'est guère confortable. Pour une nuit ou deux, ça peut aller.
Pour dormir à plat, il y a bien le "coffre" du Hilux (canopy), mais il ne faut pas être claustrophobe. Sachant qu'avec 5 passagers, cela va faire pas mal de bagages qu'il faudra déplacer dans l'habitacle.
A toi à voir si dormir à 3 adultes dans une tente est envisageable, le matelas fait 1m40 de large.
Dormirez-vous 15 nuits dans les parcs ? Si ce n'est pas le cas, la solution d'une tente au sol reste intéressante. Il y a d'ailleurs d'ailleurs des voyageurs qui ne louent pas un véhicule avec tentes sur le toit et se contentent d'une tente au sol y compris dans les parcs.
En résumé, à 5, il n'y a pas de solution idéales, il faut peut-être mixer un peu tout.