hola,
je pense également que ce n'est pas forcément nécessaire de réserver. Nous avons fait comme vous il y a 2 ans : on avait pris une nuit en hôtel pour ceux qui sont venus nous rendre visite et on a ensuite improvisé au fur et à mesure.
Bel itinéraire, quoique peut être un peu ambitieux avec 3 enfants dont un bébé et sans voiture... mais vous verrez bien sur place comment ça se goupille.
Pour bébé, pas de soucis majeur. Le nôtre avait 8 mois au CR et il n'y a eu aucun pb. Attention toutefois aux animaux (valable pour tous). ils sont parfois très proches et peuvent blesser s'ils se sentent menacés (les singes en particulier). Pas de panique, mais ayez toujours un oeil sur la marmaille...
Le plus contraignant reste toujours les repas avec les petits (pas trop de souplesse pour les horaires...). Tout dépend de votre budget et de votre manière de vous organiser. Les restos peuvent provoquer de longues attentes, pas forcément le plus adapté donc. On a régulièrement pu réserver des cabañas avec le minimum pour faire la cuisine. C'est pas mal, au moins pour un des 2 repas de la journée. Si vous avez de la place dans votre sac pour qq assiettes, couverts et gobelets de camping, ça peut servir aussi.
Pour les petits pots, attention, il n'y a que des compotes de fruits, pas de légumes (?!)
Profitez-en bien, je ne doute pas que vous allez adorer (et les enfants tout particulièrement, les nôtres ont fait la course avec les iguanes, inoubliable !!!)
Buen viaje
charles