Oui effectivement, vous êtes en situation illégale pour l'instant.
Une famille française avait fait le même constat que vous (passage hyper simple de la frontière), mais lors d'un contrôle ils avaient dû payer une belle amende car il n'avait aucun papier (ni pour eux, ni pour le véhicule).
Vous devez payer pour avoir le droit de rester 6 mois sur le territoire. Garder bien les reçus, ils vous sont demandés lors de votre sortie du pays.
Je pense qu'il vous faut retourner à une frontière pour régulariser votre situation.
Pour le véhicule, quand nous y étions (2011-2012), aucun frais n'était nécessaire tant qu'on était en baja
california. On avait fait les papiers avant de prendre le ferry pour quitter
la paz.