Tout d'abord, c'est une excellente idée de voyage !

Pour les parcs, c'est un peu compliqué de répondre car cela dépend des parcs que vous envisagez.
Pour un parc comme
Kruger ou les parcs du Natal, pas de problème pour circuler partout avec le camping-car, que ce soit sur route goudronnée ou piste.
En revanche, des parcs comme le Marakele ne sont pas accessibles sans 4x4 et franchement, je n'irai pas dans le Kgalagadi avec un camping-car (je ne suis pas certain que ce soit autorisé par tous les loueurs de toute façon).
Dans un parc comme
Kruger, vous ferez la visite sans guide. Vous pouvez acheter des visites guidées à partir des camp sites les plus importants mais, dans ce cas, vous circulerez dans les véhicules du parc. C'est très pratique pour les drives de nuit que vous ne pouvez effectuer que de cette manière.
Ensuite, vous avez aussi des réserves privées comme
Sabie Sands mais là, vous serez toujours accompagnés par des guides et dans les véhicules de la réserve.
La réservation des campings en septembre me semble nécessaire uniquement dans les parcs et les week-ends. Durant mon petit périple, j'ai eu l'occasion de passer la nuit dans certains campings en étant le seul et unique véhicule dans la région du
Cap.
Notez tout de même que les nuits sont fraîches voire froides dans certains coins (comme le
Karoo ou le Kahalari). En camping-car, les réveils sont parfois très difficiles !
Pour le type d'hébergement, je n'ai pas fait de camping sauvage, simplement parce que j'avais besoin de brancher mon véhicule tous les jours suite à une petite panne technique (nous n'avions pas de gaz et le micro-ondes ne fonctionne pas sans être branchés et nous avons trouvé que se faire sa petite cuisine était un excellent moyen de faire des économies).
Donc, je n'ai pas de conseil pour le camping sauvage. Ce qui est certain c'est qu'il n'est pas possible dans les parcs.
Les campings où je suis allés étaient bien tenus.
Pour les villes, c'est plus compliqué effectivement mais on trouve toujours à se garer. Attention aux risques de vol en ville. J'ai toujours utilisé les services (que l'on vous proposera automatiquement je pense) des "veilleurs" de parking. Il me parait très dangereux de ne rien leur donner, y compris quand on se gare dans la rue.
Le "tarif" demandé par ces personnes est de toute façon bien inférieur à celui de nos parkings.
Cependant, je dois avouer n'avoir pas passé beaucoup de temps dans les villes (hormis
Cape Town mais j'avais rendu mon camping-car).
Pour en revenir au budget, je pense effectivement que la formule location de voiture + nuit sous tente est la moins chère mais le camping-car a une ambiance très particulière qui vaut le coup d'être vécue.
Mais la location d'un camping-car est loin d'être donnée et les frais d'essence sont nettement supérieurs également (à l'époque, je devais faire du 12-15 litres au 100 en dièsel). C'est un peu pour cela aussi qu'on a essayé de se rattrapper sur les coûts de la nourriture.
Sur ce aspect, la tradition sud-africaine est le braai (ou barbecue) et pour cela, la formule camping (sous tente ou camping-car) est excellente.
A noter aussi que la distance que l'on peut parcourir par jour est très différente entre un camping-car et une voiture, ça peut aussi influencer vos étapes.
Et il faut prévoir un petit temps d'adaptation à conduite.
Laurent