Bonjour,
L'ESTA est valable 2 ans.
Oui, c'est possible mais pensez à déduire le temps des formalités: immigration, récupération des bagages, douane puis dépose des bagages. Au retour: il vous faudra arriver 1h30 avant (plus tôt si pas de carte d'embarquement) et passage de la sécurité + le transport A/R vers le centre ville (soit 2h A/R environ si bus).
Au final, ça ne fait pas plus de 3/4h pour visiter.