Si ton projet est de visiter le
Rajasthan et de pousser jusqu'à
Varanasi il me semble effectivement que :
visiter le Radjastan avant afin de s'aclimater à l'ambiance de ce fabuleux pays, puis visiter
Delhi et finir par pousser jusqu'à
Varanassi afin de s'immerger dans cette ambiance mystique?
Je suis arrivé deux fois tôt le matin à
Delhi et deux fois je suis parti directement vers une destination pas trop éloignée - la première fois Alwar et la seconde
Agra. Cela aurait pu être aussi
Jaipur ou Nawalgarh dans le Shekavati. Et ce faisant je n'ai jamais visité
Delhi 
J'espère rattraper cette lacune lors du voyage que j'entreprends actuellement voyage
Maintenant ne t'illusionne pas sur un côté plus "facile", plus "cool", moins "stressant" car vas devoir faire face les premiers jours au décalage horaire, à la chaleur, aux bruits (surtout aux bruits), à la nourriture, aux multiples sollicitations, bref j'en passe et des "meilleurs"
Je te suggérerais donc d'envisager ton périple comme tu le prévois : arrivée à
Delhi et directement filer sur
Agra ou
Jaipur ou... puis revenir à
Delhi (avec le train de nuit Udaipur-
Delhi; c'est bien de terminer la visite du
Rajasthan par Udaipur) y rester 2 ou 3 jours le temps d'embarquer sur un autre train de nuit pour
Varanasi dont la visite mérite 3 jours pleins au moins. Et ensuite prendre un train de nuit pour rentrre à
Delhi le jour où tu dois prendre ton vol retour car si tu dois trainer à
Delhi après l'ambiance d'Udaipur ou de
Varanasi cela risque d'être un peu fade (mais je peux me tromper)
Des infos pratiques sous mon message
Mes trois (derniers) itinéraires en Inde 
Bonne préparation de voyage. J'espère que tu disposes d'assez de temps