AVE pour passage au Canada après road trip États-Unis?

Bonjour. Nous partons pour 6 mois de road trip aux usa avec notre véhicule.
Nous arriverons en cargo à Baltimore (les ESTA sont ok). Nous souhaitons, après les 6 mois d'ESTA, passer au Canada puis repartir d'Halifax.
Donc voie terrestre.
De quel document avons nous besoin (ou pas) ?
Obligé de le faire de France ou directement au passage de la douane usa-Canada ?
Merci

Bonjour,Juste un petit détail. L'ESTA c'est 90 jours et non 6 mois.....
Pour 6 mois aux Etats Unis, il faut faire une demande de visa.L'AVE est pour une arrivée au Canada par avion. Inutile pour une arrivée par la route.

Oupsss. Je rectifie: Visa pas esta.
Donc je viens des usa par la route, je passe la douane sans avoir besoin de quoi que ce soit, petit coup de tampon gratos et "lets go" c'est bien ça ?
Merci