Je réponds à ma propre question maintenant que je suis de retour (des étoiles plein les yeux !)
Je suis partie via "Nature Beauties" conseillé dans le L.Planet, j'ai payé environ 5550/600 dollars (j'ai honte je ne m'en souviens déjà plus) pour 5 jours et 4 nuits, pour un super 4x4, nourriture et camp (pour ce n'était pas le grand luxe, pas d'eau chaude mais quand il fait 30°c on peut s'en passer, couchages sous tentes mais à ce prix là...).
Ils prennent 5 personnes maximum (alors que j'ai vu bcp d'autres véhicules, des vans avec de plus grands groupes).
J'avais peur en versant un acompte, j'ai même donné le reste de l'argent en liquide alors qu'il était venu nous voir à l'hôtel (donc hors office et sans reçu) mais finalement pas de problèmes.
Je conseille fortement cette agence, car non seulement tout c'est bien passé, mais en plus notre guide parlait très bien anglais et le grand chef est très hônnete, il nous a donné de bons tuyaux pour visiter la région du kili à moindre coût et a téléphoné gratuitement pour nous.
(nous avons vu les big 5 et un python manger un bébé antilope... beurk)