Tu confonds ESTA et programme d'exemption de visa.
L'ESTA est une autorisation de voyage qui te donne droit à prétendre au programme d'exemption de visa mais qui ne garanti en rien l'admission sur le territoire américain.
Dans l'immense majorité des cas, si tu remplis l'ESTA correctement et que tu réponds non à toutes les questions, l'ESTA est accordé mais ça ne veut pas dire que tu ne peux pas te faire refouler.
Demander un visa est une bonne idée mais rien ne dit que tu l'obtiendras car ton "overstay" est une violation du programme d'exemption de visa (ce que l'officier à l’ambassade risque de ne pas apprécier) et en plus c'est récent.
Bref, blinde ton dossier de demande de visa (preuve de ta volonté de retourner au
Brésil/
France après ton séjour, preuve de moyens financiers suffisants pour subvenir à tes besoins pendant ton voyage...) pour augmenter tes chances de l'obtenir.
De plus, tu peux être sous le coup d'une interdiction d'entrée aux
États-Unis suite à ton overstay (3 ans si overstay de plus de 180 jours mais je ne sais pas si c'est aussi possible pour un overstay de 5 mois).