je pense que pour
St augustine ce serait bien de dormir sur place

En admettant que vous logiez ver Kissimmee faudra traverser
Orlando puis faire la route soit un peu plus de 2h
Soit plus de 4h A/R
Sur
St augustine, il y a de quoi faire... Le castillo, le quartier espagnol, le phare, ou on a une très belle vue, et enfin la ferme au crocodile qui pour moi vaut le déplacement (mieux que alligator farm sur
Miami)
Eventuellement aller à la plage en fin de journée (c'est mieux que de faire de la voiture)