Bonjour,
En effet vous pouvez visiter toutes ces villes par vous même, elles sont très sympa à faire et il est très agréable de s'y balader.

Le centre ville historique n'est jamais très loin du bateau. Sinon vous avez les navettes du bateau (s'il y en a) qui vous y emmènent pour quelques euros.
Si vous ne voulez pas trop marcher, prenez les bus touristiques qui vous promènent partout dans la ville. Vous montez et descendez où vous voulez et reprenez le suivant après avoir visité un endroit.
Pour
Naples, si vous ne connaissez pas Pompéï, je vous conseille de prendre une excursion (vous pouvez la réserver sur le bateau) ou alors c'est possible de s'y rendre en taxi ou en train (d'autres vous diront comment faire pour le train car perso je ne l'ai pas pris donc ne peux vous renseigner). Sinon
Naples se visite très bien à pied.
Barcelone vous pouvez prendre le métro pour vous rendre aux différents endroits intéressants comme le
parc güell ou la
sagrada familia.
Je vous souhaite une très bonne croisière