Je trouve que l'on s'assied un peu sur le droit des mineurs, qui n'ont pas à être prisonniers de leurs parents, de leur famille, et ne sont pas leur propriété. S'ils disposent de leur passeport, ce qui a supposé l'accord de leurs parents, et que la justice n'a aucune raison de s'opposer à leur sortie du territoire, qu'ils n'ont fait l'objet d'aucune opposition ni ne sont recherchés, je ne vois pas de quel droit on les y retiendrait.
Il y a quelques temps, j'ai posé la question au Ministére Belge des Affaires Etrangéres, pour eux:
Un mineur qui posséde un passeport vaut autorisation tacite des parents ou tuteurs de voyager seul (C'est d'ailleurs pour cela que les deux parents doivent signer la demande).
Mais ceux-ci recommande de se munir d'autorisation de sortie du territoire signée par les parents et légalisées par l'Autorité communale, cout +- 4€

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Dans la pratique, j'ai déjà voyager avec ma niece mineur hors Shengen et EU, les services d'immigration se fiche de la filiation ou non, une pièce d'identité=une personne, point barre.