Même si disposer d'un véhicule demeure toujours l'idéal au niveau liberté de circulation, l'Afrique du Sud ne nécessite pas obligatoirement de disposer d'une voiture pour se découvrir, contrairement à ses voisins que sont la Namibie et le Botswana. La géographie y est en effet différente, avec beaucoup moins de zones désertiques et surtout des transports en commun bien plus développés pour un tourisme pas uniquement "haute contribution". Cela dit, pour sortir des sentiers battus ou visiter certains sites, le voyageur non véhiculé devra quand même souvent composer un peu et/ou faire appel à des prestataires.À noter par contre que si on souhaite visiter la Namibie ou surtout le Botswana en plus de l'Afrique du Sud, un véhicule sera donc vivement conseillé. Or, comme les locations sont généralement plus économiques côté sud‑africain et que certains loueurs autorisent pour un léger supplément à circuler dans les pays voisins (sauf généralement le Zimbabwe), on pourra alors envisager plus facilement l'utilisation d'un véhicule pour toute la durée de son séjour en Afrique australe. Ceci étant, si on compte s'aventurer dans les pays voisins, il est obligatoire d'en informer le loueur avant pour qu'il fournisse alors les papiers adéquats.On trouve facilement des agences de location de véhicules, nationales aussi bien qu'internationales, aux aéroports et dans les principales villes. Elles proposent aussi bien des voitures standard que des tout‑terrain, avec pour quelques modèles une "tente de toit" utile si on souhaite camper, de même que pour certaines des camping‑cars d'ailleurs de plus en plus recherchés des visiteurs.Un permis de conduire international n'est pas forcément obligatoire pour louer mais est quand même conseillé "au cas où". De même, selon les agences, le chauffeur doit avoir 23 ans (voire même 25 ans) et être titulaire de son permis depuis plusieurs années. Généralement, les premiers prix tournent autour de 30 à 40 €/jour pour les plus petits modèles standards et minimum le double pour les 4x4 ou les camping‑cars.

Pour circuler à l'intérieur du pays aussi bien qu'au‑delà, le bus demeure une bonne solution. Le réseau sud‑africain est plutôt dense, assuré par de multiples sociétés avec des bus plutôt confortables, rapides et ponctuels pour ce qui est des principales lignes. Seul inconvénient, il ne permet pas de trop s'aventurer dans la nature et la plupart des parcs ne sont pas desservis. Ce qui oblige alors de passer par l'intermédiaire de prestataires pour les visites, ou d'opter pour la location de véhicule qui, au demeurant, ne sera pas forcément excessive et pourra même s'avérer plus économique que le bus à plusieurs.Au niveau tarifs, comptez en gros l'équivalent de 4 à 5 € par tranche de 100 km en longue distance (un peu plus sur les courts trajets) avec des possibilités de réductions jeunes, étudiants, etc, plus des forfaits réseau chez plusieurs gros transporteurs.Parmi les principales compagnies de bus on retrouve Citybug, City to City, Eldo, Greyhound, Translux, ainsi que Intercape qui est une des plus importantes sociétés de bus. Elle est d'abord connue pour son vaste maillage international, mais qui permet aussi de bien circuler à l'intérieur même de l'Afrique du Sud.En parallèle au bus "traditionnel", il existe aussi quelques sociétés comme Baz Bus qui proposent un service de "navette minibus hop‑on hop‑off". On achète un trajet prédéfini (par exemple La Cap‑Jo'burg) et on s'arrête en route le temps voulu avant de continuer. Les points d'arrêts étant des AJ ou petits hôtels des villes et lieux touristiques (180 établissements dans 40 villes). Le système, très anglo‑saxon et "sécurisant", est fait pour les voyageurs individuels avec pour inconvénient qu'il fonctionne en cercle fermé pour ce qui est de la clientèle et qu'il coûte au final bien plus cher que les mêmes périples faits en bus normaux, et ce malgré les forfaits existants.À l'opposé à tous niveaux des "hop‑on hop‑off", on trouve les minibus collectifs. Ils complètent le réseau de bus, ne partent que quand ils sont pleins, et sont généralement bondés et sans confort. Par contre, c'est ce qu'il se fait de moins cher; en gros l'équivalent de moins de 0,50 € par tranche de 50 km.

Si voyager à vélo est possible en Afrique du Sud, cela demande certaines précautions pour des raisons de sécurité routière et surtout de sécurité personnelle. Au‑delà du fait qu'un vélo n'est pas forcément ce qui est le plus respecté sur la route, il faut faire également attention à là où on va en évitant certains quartiers des villes, bien choisir les lieux où dormir, plus faire accessoirement attention aux animaux sauvages lorsqu'on est proche d'un parc ou d'une réserve. Bref, un voyage à vélo en Afrique du Sud ne s'improvise pas.

Même si l'auto‑stop est possible (quoique souvent payant), mieux vaut éviter pour des questions de sécurité. À la limite, autant préférer le covoiturage, les appli ou les annonces de partages comme on en trouve souvent dans les auberges de jeunesse et autres établissements pour voyageurs.

L'Afrique du Sud possède le réseau ferré le plus important de tout le continent avec plus de 20 000 km de voies. Toujours en fonctionnement - contrairement à beaucoup d'autres pays - l'activité passagers a cependant baissé ces dernières années avec le développement de la voiture (et la concurrence du bus) auprès d'une frange de plus en plus importante de la population sud‑africaine.Aujourd'hui, au‑delà de quelques lignes purement touristiques et de projets toujours en attente de lignes à grande vitesse, le train est surtout utilisé pour des trajets domicile‑travail autour des principales agglomérations. En dehors de cela, on ne trouve que relativement peu de possibilités longues distances, même si Johannesburg est reliée directement aux autres grandes villes du pays qui elles ne le sont pas forcément entre elles.S'il existe une société nationale de chemin de fer (appelé PRASA), celle‑ci est divisée en plusieurs branches selon l'activité. Au niveau passagers:

•	Metrorail: c'est le réseau périurbain autour de Johannesburg, Pretoria, Durban, East London, Port Elisabeth et Le Cap. Pas du tout cher mais demande néanmoins une certaine vigilance et à éviter de nuit.

•	Shosholoza Meyl: c'est la partie qui s'occupe des lignes longues distances et des inter‑cités avec Johannesburg comme "centre" de ce réseau. C'est généralement ces lignes, relativement confortables, qu'utilisent les visiteurs. Comptez aux alentours de 4 à 5 € par tranche de 100 km.

•	Également, le Gautrain qui un système de train express régional pour la province du Gauteng. Ses lignes, qui représentent moins de 100 km, relient Johannesburg, Pretoria et l'aéroport OR Tambo.

Il existe d'autres trains qui circulent dans le pays. À but purement touristique, ils sont très luxueux avec un service et des tarifs "tout compris". Ils sont à considérer comme des "expériences à vivre" plus que comme un mode de locomotion en tant que tel:

•	Blue Train: entre Pretoria et Le Cap, 27 heures de trajet pour au moins des départs hebdomadaires et autour de 1 000 € tout compris dans du grand luxe.

•	Premiere Classe Train: c'est le train de luxe de Shosholoza Meyl qui opère à certaines dates entre Johannesburg et Cape Town ou Durban. Un Jo'burg‑Le Cap y coûte l'équivalent de 250 € par trajet.

•	Rovos Rail: divers trajets touristiques selon les dates pour ce qui se définit comme "The most luxurious train in the world". Et avec donc les prix qui vont avec...

•	Shongololo Express: un mélange de safari, de découvertes et de voyage en train.

Il n'existe aucune ligne régulière de bateaux ou ferries en Afrique du Sud.

Le pays étant vaste, il dispose d'un réseau intérieur concernant les principales villes. Celui‑ci peut d'ailleurs s'avérer intéressant pour les visiteurs souhaitant aller d'un point à l'autre du pays (sans forcément d'ailleurs toujours transiter par Jo'burg) ou plus simplement faire Le Cap‑Johannesburg qui est de loin la ligne la plus fréquentée du pays.Sur la dizaine de compagnies sud‑africaines existantes (cf. liste), la plupart ont au moins une partie de leurs vols consacrée au réseau intérieur. Néanmoins, ces dernières années ont vu naitre plusieurs compagnies low cost qui ont pris possession de ce créneau avec des vols à tarifs intéressants, souvent proposés à moins de 50 € le trajet. On trouvera donc avant tout en domestique les compagnies AirLink, FlySafair, LIFT, mais aussi South African Express qui est la filiale de la compagnie nationale SAA en charge de son réseau intérieur. À noter aussi quelques petits transporteurs spécialisés dans le vol à la demande ou la desserte de lodges dans le cadre de safaris.

"Confort, coût et sécurité" sont traditionnellement les critères qui vont faire que les gens choisiront tel ou tel type de transport pour circuler en ville. C'est pour cela que les Sud‑Africains ayant un peu de moyens, tout comme les touristes, privilégient avant tout les taxis et VTC, sûrs et pratiques, tels qu'on en trouve dans toutes les villes du pays. À cela s'ajoute le Gautrain qui est un train rapide, moderne et très sécurisé qui relie l'aéroport de Johannesburg à son centre avant de continuer ensuite vers la ville de Pretoria. Plus aussi des bus de ville haut de gamme et sécurisés dans quelques villes comme Jo'burg ou Le Cap.Sinon, existent aussi des bus plus traditionnels, des minibus collectifs et quelques trains de banlieue qui ne sont pas forcément conseillés, tant pour certains à cause des problèmes de sécurité que plus généralement pour leurs modes de fonctionnement et réseaux si on n'est pas habitué.

Même si la voiture demeure comme souvent l'idéal pour circuler, on peut malgré tout arriver à faire assez facilement un périple en Afrique du Sud avec les transports en commun. Quitte, c'est vrai, à devoir passer ensuite par un prestataire pour visiter les parcs et réserves. Cela dit, à plusieurs, la location d'un véhicule (finalement pas très chère) peut s'avérer néanmoins plus intéressante sur le plan financier.

Distances (km) entre les principales villes du pays: